در صنایع مختلف، با توجه به اهمیت دقت و سرعت عملکرد بالا در بسیاری از ماشین‌آلات، استفاده از سروو موتورها (Servo Motor) رشد چشمگیری داشته است.
سروو موتور چیست؟ : سروو درایوها به دلیل بهره‌گیری از سیستم‌های کنترل حلقه بسته (Closed Loop)، خطای عملکرد موتور را به حداقل رسانده و سطح بالایی از کنترل‌پذیری را برای مهندسان اتوماسیون صنعتی فراهم می‌سازند.
با توجه به اینکه سال‌ها از ورود نخستین سروو موتورها به صنعت می‌گذرد و هر ساله شرکت‌های تولیدکننده، قابلیت‌ها و آپشن‌های جدیدی را برای عملکرد بهتر و پایدارتر به این محصولات می‌افزایند، یادگیری نحوه صحیح استفاده، تنظیم و راه‌اندازی این موتورها امری ضروری و اجتناب‌ناپذیر است.
دوره سروو دلتا
در همین راستا، پیشگام اتوماسیون با در نظر گرفتن کاربرد وسیع سروو موتورها در صنایع مختلف و همچنین حضور پررنگ فارغ‌التحصیلان آماده ورود به بازار کار، اقدام به برگزاری دوره‌های آموزشی مقدماتی و پیشرفته سروو موتور با تمرکز ویژه بر سروو موتور دلتا نموده است.
اجزای اصلی سیستم سروو دلتا
سروو موتور (Servo Motor)
یک موتور الکتریکی با پاسخ‌دهی سریع که دارای انکدر برای فیدبک موقعیت و سرعت است.درایو سروو (Servo Drive)
مانند ASDA-B2، نقش تغذیه، کنترل و پردازش سیگنال‌های فیدبک را ایفا می‌کند.انکدر (Encoder)
روی محور موتور نصب شده و اطلاعات موقعیت، سرعت و جهت را به درایو بازمی‌گرداند.
آموزش سروو دلتا
سؤالات متداول در حوزه آموزش سروو موتور دلتا
پاسخ‌های سریع به پرسش‌های رایج شما!
❓ سروو موتور دلتا چیست و چه کاربردی دارد؟
سروو موتور دلتا یک موتور الکتریکی کنترل‌پذیر است که همراه با درایو مخصوص (ASDA) برای کنترل دقیق موقعیت، سرعت و گشتاور به‌کار می‌رود. این موتورها معمولاً در دستگاه‌های CNC، ماشین‌های بسته‌بندی، پرکن، برش و رباتیک استفاده می‌شوند.
❓ چگونه می‌توان سروو دلتا را راه‌اندازی کرد؟
مراحل کلی راه‌اندازی شامل:
سیم‌کشی دقیق (ورودی برق، کابل انکدر، کابل موتور)
اتصال به نرم‌افزار ASDASoft
انجام Auto Tuning
انتخاب مد کاری (Position, Speed, Torque)
تست عملکرد از طریق پانل یا ورودی‌های دیجیتال
❓ نرم‌افزار ASDASoft چه کاربردی دارد؟
ASDASoft ابزار اصلی برای تنظیمات، مانیتورینگ، تیونینگ و عیب‌یابی سروو درایوهای دلتا است. با این نرم‌افزار می‌توانید:
پارامترها را تنظیم و ذخیره کنید
نمودارهای زنده مشاهده کنید
خطاها را بخوانید و پاک کنید
تیونینگ خودکار یا دستی انجام دهید
❓ تفاوت بین سری‌های B2، A2 و M دلتا چیست؟
ASDA-B2: اقتصادی، برای کاربردهای عمومی
ASDA-A2: پیشرفته‌تر، دقت و پاسخ سریع‌تر، پشتیبانی از EtherCAT
ASDA-M: چند محوره، مناسب برای رباتیک و کاربردهای دقیق‌تر
❓ منظور از Auto Tuning چیست و چرا اهمیت دارد؟
Auto Tuning فرآیندی در نرم‌افزار ASDASoft است که به درایو اجازه می‌دهد به‌صورت خودکار پارامترهای کنترلی را با توجه به بار و سیستم مکانیکی تنظیم کند تا بهترین عملکرد حاصل شود. این مرحله برای جلوگیری از لرزش، overshoot و ناپایداری بسیار مهم است.
❓ چگونه می‌توان سروو دلتا را به PLC متصل کرد؟
سروو درایو دلتا را می‌توان از طریق پورت‌های زیر به PLC متصل کرد:
Pulse/Direction (برای کنترل موقعیت دقیق)
RS-485 Modbus RTU
CANopen یا EtherCAT (در سری‌های A2 و M)
برای PLC دلتا از WPLSoft یا ISPSoft برای برنامه‌نویسی استفاده می‌شود.
❓ کدام خطاها در سروو دلتا رایج هستند؟
AL.13: خطای فیدبک انکدر (کابل انکدر بررسی شود)
AL.09: افزایش بیش از حد جریان (بار مکانیکی یا تنظیمات بررسی شود)
AL.02: ولتاژ ورودی غیرمجاز
AL.07: خطای بیش‌ازحد گشتاور یا اضافه‌بار
❓ آیا می‌توان بدون PLC و کنترلر از سروو دلتا استفاده کرد؟
بله. در مد Internal Position Mode می‌توان موقعیت‌های مختلف را در حافظه داخلی درایو ذخیره کرد و با ورودی دیجیتال (DI) آن‌ها را اجرا کرد. این حالت برای پروژه‌های کوچک بسیار کاربردی است.
❓ آیا سروو دلتا قابلیت کنترل همزمان چند محور را دارد؟
درایوهای سری ASDA-M برای کنترل چند محور طراحی شده‌اند و با یک واحد کنترل مرکزی می‌توان چند موتور را به‌طور همزمان با دقت بالا کنترل کرد. برای سری‌های دیگر، همزمانی به کمک PLC یا کنترلر حرکتی انجام می‌شود.
❓ تفاوت سروو موتور با استپ موتور چیست؟
| ویژگی | سروو موتور | استپ موتور |
|---|
| دقت | بالا با فیدبک | محدود |
| سرعت | بالا | پایین‌تر |
| بارگذاری | بیشتر | کمتر |
| فیدبک | دارد (انکدر) | ندارد |
| کنترل | پیچیده‌تر | ساده‌تر |
| کاربرد | صنعتی، دقیق | ساده، ارزان‌تر |
❓ نحوه سیم‌کشی ورودی‌ها و خروجی‌های PLC دلتا چگونه است؟
ورودی‌ها به کلیدها، سنسورها و… متصل می‌شوند و خروجی‌ها به رله‌ها، موتورهای کوچک، یا تجهیزات نهایی. باید مشخصات الکتریکی هر کانال (مثل 24V DC برای ورودی‌ها) رعایت شود. دفترچه راهنمای مدل PLC، سیم‌کشی دقیق را نشان می‌دهد.
❓ چگونه می‌توان سروو دلتا را از طریق Modbus کنترل کرد؟
برای کنترل از طریق Modbus RTU:
پورت RS-485 درایو را به PLC یا HMI متصل کنید
آدرس‌های رجیستر مربوط به فرمان و موقعیت را طبق جدول Manual تنظیم کنید
درایو باید در حالت Modbus Mode قرار گیرد (P1-01 = 6)
سرعت پورت و آی‌دی از طریق پارامترهای P9-00 تا P9-10 تعریف می‌شود
❓ آیا امکان استفاده از ترمز نگهدارنده (Holding Brake) در سروو دلتا وجود دارد؟
بله، بعضی مدل‌های سروو دلتا دارای موتور با ترمز الکترومغناطیسی هستند.
برای فعال‌سازی ترمز، درایو هنگام Enable شدن، برق ترمز را قطع می‌کند. اتصال ترمز معمولاً با علامت BR+ و BR- مشخص می‌شود و باید با خروجی DO مانند Servo ON هماهنگ شود.
❓ چگونه می‌توان خروجی‌های دیجیتال سروو را برای اعلام وضعیت تعریف کرد؟
با تنظیم پارامترهای P3-00 تا P3-07 می‌توان عملکرد خروجی‌های دیجیتال را مشخص کرد. برای مثال:
P2-18 = 21 → خروجی اول نشان‌دهنده وضعیت In-Position
P2-19 = 42 → خروجی دوم نشان‌دهنده Servo Alarm
❓ چطور می‌توان فیلتر Notch یا Low-pass را فعال کرد؟
فیلتر Notch در پارامترهای P2-34 تا P2-38
برای حذف فرکانس خاص از لرزش
فیلتر Low-pass در P2-51 تعریف می‌شود تا سیگنال موقعیت یا سرعت نرم‌تر شود
قبل از استفاده، با نمودار Scope بررسی کنید که فیلتر موجب افت پاسخ سیستم نشود.
❓ آیا سروو دلتا را می‌توان به HMI دلتا متصل کرد؟
بله. اتصال از طریق Modbus RTU یا Modbus TCP امکان‌پذیر است.
در HMI می‌توان مقادیر موقعیت هدف، وضعیت فعلی، سرعت، آلارم‌ها و دکمه‌های کنترلی را نمایش داد. نرم‌افزار مورد استفاده برای طراحی HMI دلتا، DOPSoft یا Screen Editor است.
❓ کدام مدل سروو دلتا برای ماشین‌های CNC توصیه می‌شود؟
سری ASDA-A2 یا ASDA-M, ASDA-A3 , ASDA-E3 به دلیل:
دقت بالا
کنترل دقیق گشتاور و موقعیت
پشتیبانی از Pulse + Direction
پشتیبانی از EtherCAT (در A2-E و M)
گزینه‌های مناسب‌تری برای سیستم‌های CNC هستند.
❓ آیا سروو دلتا می‌تواند در محیط‌های صنعتی با نویز بالا کار کند؟
بله، ولی با رعایت شرایط:
استفاده از کابل‌های شیلددار مخصوص سروو
اتصال صحیح گراند به بدنه
نصب فیلتر EMI و فیلتر Line Reactor
جدا کردن کابل انکدر از کابل‌های قدرت در مسیر کابل‌کشی
❓ چگونه می‌توان سرعت موتور را در سروو دلتا تغییر داد؟
سرعت موتور را می‌توان از چند طریق تغییر داد:
در مد Speed Control Mode از طریق ورودی آنالوگ (۰–۱۰ ولت)
یا از طریق پارامترهای نرم‌افزاری (مانند پارامتر P1-01 برای محدود کردن سرعت)
در مد Position Mode نیز سرعت حرکت بین موقعیت‌ها توسط پارامترهایی مثل P1-44 تنظیم می‌شود.
❓ چگونه می‌توان موقعیت صفر موتور (Home) را تنظیم کرد؟
در نرم‌افزار ASDASoft یا از طریق ورودی دیجیتال می‌توان دستور Homing را اجرا کرد. معمولاً برای home از سنسور مکانیکی یا سوئیچ صفر استفاده می‌شود و پارامترهای آن در بخش P2-08 تا P2-16 قرار دارند.
❓ تفاوت بین مدهای PTP و Jog در سروو چیست؟
Jog Mode: حرکت دستی برای تست عملکرد (حرکت پیوسته با نگه داشتن دکمه)
PTP (Point to Point): حرکت بین موقعیت‌های ذخیره‌شده با سرعت و شتاب مشخص، معمولاً در پروژه‌های واقعی استفاده می‌شود.
❓ چگونه می‌توان وضعیت ورودی و خروجی‌های دیجیتال سروو را بررسی کرد؟
در نرم‌افزار ASDASoft یک تب به نام Digital I/O Monitor وجود دارد که وضعیت لحظه‌ای DI/DO ها را نمایش می‌دهد. همچنین می‌توان از روی نمایشگر LED درایو وضعیت ورودی‌ها را بررسی کرد (مثلاً DI1 روشن است یعنی ورودی اول فعال است).
❓ معنی “In Position” در درایو سروو چیست؟
“In Position” یعنی موتور با دقت به موقعیت هدف رسیده است و خطای موقعیت از محدوده مجاز کمتر است. در صورت رسیدن به این وضعیت، بیت مربوطه در خروجی دیجیتال فعال می‌شود (مثلاً DO1).
❓ حداکثر طول کابل بین درایو و سروو موتور دلتا چقدر است؟
در استاندارد دلتا، طول کابل انکدر و پاور نباید از ۲۰ متر بیشتر شود. برای طول‌های بالاتر از کابل شیلددار و فیلتر EMI استفاده شود و حتی‌الامکان از کابل‌های مخصوص برند دلتا استفاده شود.
❓ آیا سروو دلتا برای کنترل موقعیت زاویه‌ای هم قابل استفاده است؟
بله، با توجه به اینکه سروو موتور دارای انکدر با رزولوشن بالا است، می‌توان آن را در کاربردهای چرخشی دقیق (مانند کنترل دوربین، بازوهای مفصلی و دیسک‌های گردان) به‌راحتی استفاده کرد.
❓ آیا می‌توان چند موقعیت را داخل درایو ذخیره کرد و بدون PLC اجرا نمود؟
بله، در حالت Internal Position Mode تا 64 موقعیت مختلف را می‌توان در حافظه درایو ذخیره کرد. هر موقعیت با یک ورودی دیجیتال DI انتخاب و اجرا می‌شود. پارامترهای مربوط به این حالت در گروه P5 هستند.
❓ چه تفاوتی بین انکدر مطلق و افزایشی در سروو دلتا وجود دارد؟
انکدر افزایشی (Incremental): بعد از قطع برق، موقعیت را از دست می‌دهد. رایج در اکثر سروو دلتاها.
انکدر مطلق (Absolute): موقعیت را حتی پس از قطع برق حفظ می‌کند، ولی گران‌تر و پیچیده‌تر است.
❓ در صورت نمایش خطای AL.33 چه باید کرد؟
کد خطای AL.33 معمولاً مربوط به خطای EEPROM یا تنظیمات داخلی درایو است. راهکارها:
بررسی ولتاژ ورودی و شرایط محیطی
ریست درایو به تنظیمات کارخانه
در صورت تکرار، احتمال خرابی سخت‌افزاری وجود دارد