سروو موتور دلتا به‌دلیل دقت بالا، کنترل‌پذیری مناسب و قابلیت هماهنگی با سیستم‌های PLC، جایگاه ویژه‌ای در خطوط تولید، دستگاه‌های CNC و ماشین‌آلات پیشرفته یافته‌اند. سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا  بطور صحیح و اصولی، نقش بسیار مهمی در افزایش بهره‌وری، کاهش خطاهای سیستمی و بالا بردن عمر مفید تجهیزات دارد.

در این مقاله، سعی کرده ایم به صورت گام‌به‌گام و تصویری مراحل نصب، سیم‌بندی (wiring) و راه‌اندازی اولیه (commissioning) سروو موتورهای دلتا از جمله سری‌های پرکاربرد ASDA-A2 و ASDA-B2 را بررسی کنیم. همچنین با اجزای اصلی سیستم، نحوه اتصال به PLC دلتا، استفاده از نرم‌افزار ASDA-Soft برای تنظیم پارامترها و اجرای تست حرکتی و نکات مهم و کلیدی در انتخاب نوع کابل‌ها، مسیر سیم کشی و … آشنا خواهیم شد.

راهنمای کامل سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا

سروو موتور دلتا یکی از موفق‌ترین و پرکاربردترین تجهیزات اتوماسیون صنعتی است که از نظر میزان فروش و مقبولیت در میان دیگر محصولات شرکت دلتا (Delta) جایگاه ویژه‌ای دارد.
از اوایل دهه ۷۰ شمسی، با رشد سریع صنایع داخلی و نیاز به تولید محصولات باکیفیت و قابل رقابت با نمونه‌های خارجی، استفاده از سروو موتور به‌عنوان جایگزینی مناسب برای موتورهای DC و الکتروموتورهای AC در صنایع مختلف کشور با شتاب زیادی گسترش یافت.

راه‌اندازی صحیح و اصولی این نوع سروو موتور، تأثیر زیادی بر عملکرد و طول عمر آن دارد. در این مقاله به صورت گام‌به‌گام با نحوه سیم‌کشی (Wiring) و راه‌اندازی (Commissioning) سروو موتورهای دلتا آشنا می‌شویم.

آشنایی با اجزای اصلی سیستم سروو دلتا

یک سیستم سروو موتور دلتا (آماده جهت راه اندازی) معمولاً از اجزای زیر تشکیل شده است:

• سروو موتور دلتا (Delta Servo Motor)

• سروو درایو (Delta Servo Drive – مانند سری‌های ASDA-B2، ASDA-A2، ASDA-M)

سروو درایو دلتا

• کابل قدرت سروو موتور دلتا (Delta Servo Motor Power Cable)

کابل قدرت سروو موتور یکی از مهم‌ترین اجزای پک سروو موتور و جهت اتصال بین درایو سروو و موتور سروو است. این کابل وظیفه دارد توان الکتریکی خروجی از درایو را به موتور منتقل کند.

وظیفه کابل قدرت:

• انتقال سیگنال‌های توان (معمولاً سه‌فاز) از ترمینال‌های خروجی درایو (U, V, W) به ترمینال‌های ورودی موتور سروو.

• معمولا شامل سیم ارت مخصوص موتور (PE) نیز هست.

کابل قدرت سروو موتور

• کابل انکودر (Encoder Cable)

کابل انکودر یکی از اجزای بسیار حیاتی در سیستم‌های سروو موتور است. این کابل اطلاعات بازخوردی از انکودر موتور (موقعیت، سرعت، و گاهی دما) را به درایو یا کنترلر منتقل می‌کند.

کابل انکودر

وظیفه کابل انکودر:

• انتقال دقیق و بدون نویز سیگنال‌های دیجیتال یا آنالوگ از انکودر موتور به درایو سروو.

• برخی کابل‌های انکودر همچنین برق تغذیه انکودر را نیز تأمین می‌کنند.

سیم‌بندی سروو موتور دلتا (Wiring)

الف) اتصالات تغذیه و بخش قدرت سروو

هنگام سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا، لازم است به این نکته توجه شود که سروو درایوها معمولاً بسته به توان مصرفی خود، از برق تک‌فاز یا سه‌فاز تغذیه می‌شوند. استفاده‌ی نادرست از برق سه‌فاز به‌جای تک‌فاز در مدل‌هایی که فقط برای تک‌فاز طراحی شده‌اند، می‌تواند موجب آسیب جدی به درایو شود.

در ادامه، به معرفی و توضیح سوکت‌ها (ترمینال‌ها) در سروو درایوهای توان پایین از جمله مدل‌های 100 وات، 200 وات، 400 وات، 750 وات و 1000 وات می‌پردازیم. این بخش همراه با تصاویر مرتبط، نحوه اتصال صحیح را به‌طور کامل شرح می‌دهد.

ترمینال مقاومت بازیابی داخلی و خارجی / ترمینال مدار کنترل / ترمینال مدار اصلی ورودی و خروجی

• 🔌 ترمینال‌های مربوط به مقاومت بازیابی (Brake Resistor Terminals)

سروو درایوهای دلتا به‌منظور کنترل انرژی برگشتی ناشی از ترمز و کاهش سرعت سریع محور، از مقاومت بازیابی (مقاومت ترمز) بهره می‌برند.

در این سیستم، امکان استفاده از مقاومت ترمز داخلی یا مقاومت ترمز خارجی وجود دارد.

⚠️ اتصال مقاومت ترمز خارجی در سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا :

در صورتی که قصد دارید از مقاومت ترمز خارجی استفاده کنید، باید آن را به ترمینال‌های مشخص زیر متصل نمایید:

• P⊕ (ترمینال مثبت ترمز)

• – (ترمینال منفی ترمز)

اتصال صحیح این دو ترمینال، باعث تخلیه ایمن و سریع انرژی برگشتی درایو می‌شود و از بروز خطاهایی نظیر overvoltage (خطای AL.02) جلوگیری می‌نماید.

💡 نکته مهم: مقدار و توان مقاومت ترمز باید بر اساس توان موتور و مشخصات فنی درایو انتخاب شود تا از آسیب به مدار داخلی جلوگیری گردد.

• ترمینال مدار کنترل (L1C، L2C یا DC24V، DC0V)

ترمینال‌های L1C، L2C یا DC24V، DC0V برای تامین برق برد کنترل استفاده می‌شوند.

• L1C و L2C: اینها معمولاً ترمینال‌های ورودی برق متناوب (AC) هستند که برد کنترل از آنها تغذیه می‌کند.

• DC24V و DC0V: این ترمینال‌ها مربوط به تغذیه برق مستقیم (DC) 24 ولت برای سروو درایوهای توان بالا هستند، که یکی از ولتاژهای رایج برای تغذیه مدارهای کنترل و الکترونیکی در سیستم‌های اتوماسیون صنعتی می‌باشد.

این ترمینال‌ها معمولاً باید به منبع تغذیه مناسب وصل شوند تا برد کنترل درایو بتواند عملکرد درست و پایدار داشته باشد.

• ترمینال مدار اصلی ورودی  (R, S, T)

ترمینال‌های مدار اصلی ورودی (R, S, T)  به ورودی‌های برق سه‌فاز در درایو یا سیستم‌های کنترل موتور اشاره دارند.

• این سه ترمینال برق سه‌فاز اصلی هستند که به ورودی درایو یا کنترل‌کننده موتور وصل می‌شوند.

• جریان برق سه‌فاز (220 ولت یا 380 ولت بسته به مدل متفاوت است)از طریق این ترمینال‌ها وارد مدار اصلی درایو می‌شود تا قدرت لازم برای راه‌اندازی و کنترل موتور تامین شود.

• ترمینال قدرت (مدار اصلی) خروجی  (U, V, W) و ارت

ترمینال‌های مدار اصلی خروجی (قدرت) بر روی سروو درایو، برای اتصال کابل قدرت سروو موتور مورد استفاده قرار می‌گیرند. در ادامه مبحث سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا، با استناد به تصویر مربوطه و با توجه به شماره‌گذاری موجود بر روی تصویر، توضیحات هر بخش به تفصیل ارائه می‌گردد.

1- خروجی موتور سروو (U, V, W)

• این ترمینال‌ها خروجی‌های سه‌فاز متغیر هستند که مستقیماً از درایو به موتور سروو متصل می‌شوند.

• وظیفه این ترمینال‌ها، انتقال سیگنال‌های کنترل‌شده قدرت از درایو به موتور است تا بتوان سرعت، گشتاور و جهت چرخش موتور را دقیق تنظیم کرد.

نکته ایمنی مهم:

هرگز ترمینال‌های خروجی (U, V, W) را به منبع تغذیه یا برق AC ورودی وصل نکنید.

چرا؟

• این ترمینال‌ها طراحی شده‌اند تا توان خروجی کنترل‌شده را به موتور بدهند، نه اینکه برق ورودی دریافت کنند.

• اتصال اشتباه (مثلاً وصل کردن برق AC به این ترمینال‌ها) باعث سوختن IGBTها، آسیب به برد قدرت، و در بسیاری موارد، آسیب غیرقابل تعمیر به درایو می‌شود.

2- ترمینال زمین (Earth/Ground – معمولاً با علامت ⏚ یا “PE”)

این ترمینال نقش بسیار مهمی در ایمنی و عملکرد صحیح درایو و موتور سروو دارد و برای اتصال سیم ارت (Earth Ground) منبع تغذیه، موتور سروو، بدنه درایو به یک نقطه زمین مشترک و مطمئن استفاده می شود.

اهداف اصلی اتصال سیم ارت (Earth Ground)  در سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا :

1. ایمنی الکتریکی:

   • در صورت نشت جریان یا بروز اتصالی، جریان به زمین هدایت می‌شود و از آسیب به افراد و تجهیزات جلوگیری می‌کند.

2. کاهش نویز الکترومغناطیسی (EMI):

   • اتصال زمین مناسب به کاهش نویز و اختلال در عملکرد سیستم‌های کنترلی حساس کمک می‌کند.

3. حفاظت در برابر صاعقه یا ولتاژهای گذرا:

   • در صورت بروز ولتاژ ناگهانی، اتصال زمین به عنوان مسیر تخلیه عمل می‌کند.

3- هیت‌سینک (Heat Sink)

هیت‌سینک (Heat Sink) یا خنک‌کننده حرارتی یکی از اجزای کلیدی درایو سروو هست که نقش مهمی در پایداری حرارتی و افزایش طول عمر دستگاه دارد.

کاربرد هیت‌سینک (Heat Sink) هنگام سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا:

• برای دفع حرارت تولیدشده توسط اجزای قدرت داخل درایو (مثل IGBTها، ترانزیستورها و دیودها).

• کمک به جلوگیری از گرم‌شدن بیش‌ازحد (Overheating) درایو.

• حفظ عملکرد پایدار و مطمئن در شرایط کاری طولانی‌مدت.

🎯 ب) اتصالات انکودر و بخش فرمان سروو درایو

کابل انکودر موتور

کابل انکودر موتور به کانکتور CN2 روی سروو درایو متصل می‌شود. این کابل از نوع چهار رشته‌ای با شیلد و فویل انعطاف‌پذیر بوده و برای انتقال دقیق سیگنال‌های موقعیت طراحی شده است.
اتصالات این کابل به شرح زیر می‌باشد:

⚠️ توجه: اتصال صحیح کابل انکودر برای جلوگیری از بروز خطاهایی نظیر Encoder Error (AL.11) بسیار حیاتی است. همچنین توصیه می‌شود کابل را از مسیر کابل‌های قدرت جدا نگه دارید تا از القای نویز جلوگیری شود.

کابل فرمان و نحویه اتصال به PLC یا کنترلر

کابل فرمان به کانکتور CN1 روی سروو درایو متصل می‌شود. این اتصال امکان دسترسی به ورودی‌ها و خروجی‌های دیجیتال و آنالوگ سروو را فراهم می‌سازد و نقش واسط بین سیستم کنترلی (مانند PLC) و درایو را ایفا می‌کند.

در هنگام سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا، اگر از PLC برای کنترل استفاده می‌شود، رعایت نکات زیر ضروری است:

• از پورت‌های ورودی/خروجی دیجیتال یا آنالوگ PLC برای ارسال فرمان به درایو استفاده شود. به‌عنوان مثال، می‌توان سیگنال‌هایی مانند Enable، Stop، Jog، یا انتخاب حالت کاری را از طریق I/O ارسال کرد.

• در پروژه‌هایی با نیاز به ارتباط پیشرفته‌تر، می‌توان از پروتکل‌های ارتباطی سریال (RS-485 / Modbus) یا شبکه اترکت (EtherCAT) برای برقراری ارتباط دوطرفه بین PLC و سروو درایو استفاده کرد. این روش امکان کنترل دقیق، مانیتورینگ و ارسال دستورات پارامتری را فراهم می‌سازد.

توضیح اتصالات بخش فرمان سروو موتور A2 دلتا و عملکرد آنها با تصویر

در ادامه مبحث سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا، به معرفی نام و عملکرد هر یک از ترمینال‌ها، اجزا، کلیدها و نمایشگرهای بخش فرمان سروو درایو می‌پردازیم. این توضیحات با استناد به شماره‌گذاری‌های مشخص‌شده در تصویر فوق ارائه می‌گردد.

این بخش از درایو، به عنوان رابط اصلی کاربر و سیستم کنترلی شناخته می‌شود و شامل اجزای حیاتی همچون کانکتورهای ورودی/خروجی فرمان (CN1)، کلیدهای عملیاتی (مانند MODE و SET)، پورت‌های ارتباطی، و نمایشگر دیجیتال (LED یا LCD) است.

درک صحیح عملکرد هر جزء در این بخش، نقش بسزایی در راه‌اندازی ایمن، پیکربندی دقیق و عیب‌یابی مؤثر سیستم سروو ایفا می‌کند.

1- نمایشگر LED / پنل عملیات / LED شارژ

🔢 نمایشگر LED (شماره 9)

این بخش شامل یک نمایشگر LED پنج‌رقمی است که وظیفه آن، نمایش وضعیت فعلی سروو و کدهای خطای سیستم می‌باشد. هنگام راه‌اندازی، تنظیم یا بروز اشکال، اطلاعات کلیدی از طریق این نمایشگر در اختیار کاربر قرار می‌گیرد.

🎛️ پنل عملیات (شماره 10)

پنل عملیات شامل مجموعه‌ای از کلیدهای کاربردی است که برای موارد زیر به کار می‌روند:

• مشاهده وضعیت سیستم

• عیب‌یابی و تست دستی

• تنظیم عملکردها و پارامترهای کاری

کلیدهای عملکردی در سروو درایو دلتا سری A2 عبارتند از:

⚡ چراغ LED شارژ (شماره 11)

روشن بودن چراغ شارژ (Charge LED) نشان‌دهنده‌ی یکی از دو حالت زیر است:

1. وجود برق ورودی به درایو سروو دلتا

2. باقی‌ماندن شارژ در خازن‌های داخلی منبع تغذیه پس از قطع برق

⚠️ هشدار ایمنی: حتی پس از خاموش کردن دستگاه، در صورت روشن بودن این LED، از تماس مستقیم با اجزای داخلی خودداری نمایید تا از برق‌گرفتگی احتمالی جلوگیری شود.

2- رابط کنترل حلقه بسته کامل

• برای اتصال اسکیل خطی و انکودر جهت کنترل سیگنال‌های A، B و Z استفاده می‌شود.

3- رابط ورودی/خروجی (CN1)

• برای سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا جهت اتصال کنترل‌کننده‌های سری DVP دلتا یا دیگر کنترل‌کننده‌های خارجی جهت کنترل ورودی/خروجی سروو درایو استفاده می‌شود.

4- پورت ارتباطی با سرعت بالا CAN-Open /EtherCAT

• پورت‌های ارتباطی 1 ورودی/1 خروجی، ارتباط سریال آسان را فراهم می‌کنند.

5- رابط اتصال انکودر موتور

• برای اتصال انکودر موتور سروو استفاده می‌شود

6- پورت توسعه‌ ورودی خروجی

• برای اتصال بلوک ترمینال ورودی دیجیتال قابل جداسازی استفاده می‌شود با حداکثر ۶ ورودی دیجیتال

7- پورت ارتباط سریال

•   برای اتصال RS-485 / RS-232 با PLC و HMI و سایر کنترلرها استفاده می‌شود.

  

8- پورت اتصال USB

• برای اتصال رایانه‌های شخصی یا لپ‌تاپ‌ها استفاده می‌شود.
• جهت دسترسی به داده‌ها از طریق نرم‌افزار پیکربندی ASDA-Soft

راه‌اندازی اولیه سروو با نرم‌افزار ASDA-Soft

🟢 مراحل راه‌اندازی :

1. دانلود و نصب نرم‌افزار ASDA-Soft
   ASDA-Soft از وب‌سایت رسمی Delta Electronics

2. اتصال به درایو از طریق پورت RS232 یا USB
   کابل مورد استفاده: USB-RS232 یا کابل Mini USB

3. تنظیم نوع موتور (پارامتر P1-00)
   موتور مورد استفاده را طبق دفترچه تنظیم کنید.

4. تنظیم مد کاری (Speed / Position / Torque)
   با پارامترهای P1-01 حالت کاری و P1-44 و P1-45  ضریب گیربکس را تعیین کنید.

5. تنظیم گین‌ها برای پاسخ بهتر (Gain Tuning)
   نرم‌افزار دارای بخش تنظیم خودکار گین است.

6. اجرای تست حرکتی (JOG Mode)
   از منوی نرم‌افزار برای تست چرخش موتور استفاده کنید.

نکات فنی مهم در سیم‌بندی و راه‌اندازی سروو موتور دلتا

• حتماً ولتاژ ورودی درایو (220V یا 380V) را با مدل درایو و موتور مطابقت دهید.

• سیم‌کشی ورودی (L/N/PE) و خروجی (U/V/W) را با کابل مناسب با سطح مقطع استاندارد انجام دهید.

• بین کابل قدرت موتور و کابل انکودر فاصله فیزیکی حداقل 10 سانتی‌متر رعایت شود.

• کابل انکودر و فرمان‌های کنترلی باید شیلددار باشند.

• شیلد کابل‌ها در یک سمت (معمولاً سمت درایو) به زمین (PE) متصل شود.

• هرگز شیلد را به دو نقطه مختلف زمین نکنید (جلوگیری از جریان حلقه زمین).

• از کابل‌های مجزا برای مسیرهای قدرت (U/V/W) و سیگنال (Encoder/I/O) استفاده شود.

• مسیر عبور کابل‌ها کوتاه و مستقیم باشد.

• مسیر کابل قدرت را از کنار اینورترها، منابع تغذیه سوئیچینگ و ترانس‌ها عبور ندهید.

• حتماً از کابل اصلی انکودر با کیفیت استفاده شود. تعویض با کابل متفرقه، باعث خطای AL.05 می‌شود.

• سیگنال‌های A، B، Z باید موج مربعی تمیز و بدون اعوجاج باشند (در صورت شک، با اسیلوسکوپ بررسی شود).

• سخت‌افزار را پیش از قطع/وصل کابل انکودر خاموش کنید.

• درایو را در تابلوی دارای تهویه نصب کنید، ترجیحاً با فضای آزاد بالا و پایین (حداقل 10 سانتی‌متر).

• از نصب موتور در محیط مرطوب، پرفشار، یا دمای بالا خودداری کنید.

• شفت موتور باید بدون فشار مکانیکی اضافی (کوپلینگ تراز شده) به بار متصل شود.

• موتور را با پایه فلزی مناسب یا فلنج محکم کنید تا در حین کار نلرزد.

• پس از تغییر پارامترها، درایو را ریست کرده و تست دستی (JOG) انجام دهید.

• از بخش Auto Tuning برای تنظیم گین‌ها استفاده کنید (مناسب برای کاربردهای مختلف).

• پارامترها را در یک فایل پشتیبان ذخیره کنید.

• از قطع و وصل برق ناگهانی بپرهیزید، به‌ویژه در حین کار موتور.

• قبل از راه‌اندازی، مطمئن شوید که خروجی درایو به هیچ باری متصل نشده یا شفت قفل نیست.

• از استپ اضطراری (E-Stop) برای قطع ورودی Enable استفاده کنید، نه قطع برق اصلی.

• کدهای خطا را دقیق بررسی کرده و با دفترچه راهنمای مدل ASDA-B2 / A2 تطبیق دهید.